多机器人协作是机器人研究领域的一个重要课题。本论文以多移动机器人协作完成“围捕”任务为背景，对多机器人协作问题中的系统体系结构、系统任务层的协作与协调、行为层的规划等几个方面进行了研究。 论文对多机器人系统的研究从任务级规划和行为级规划两个层次进行展开。在对任务层规划的研究中，面向围猎和押送任务提出了一种新的任务分解分配算法，并对该算法进行了较优性证明和复杂度分析；面向目标搜索任务，参考图像处理中的“收缩式”搜索方法提出了一种“伸缩式”搜索方法，能够更快的发现目标所处位置。在对行为层规划的研究中，运用基于势场法思想的行为融合方法实现多机器人编队的避碰和追踪策略，并用嵌入先验知识的强化学习方法对融合过程中的重要性参数进行调整，弥补了基于规则设计的不完整性。 最后，通过仿真实验实现了整个多机器人系统，进一步验证了各个算法的可行性和有效性。