基于DAIR的机器人视频传输和视觉传感实现

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网络机器人技术是具有广泛学术价值和应用前景的研究热点。本文在介绍了网络机器人技术的发展历程及重要成果的基础上,为实现建立在网络之上具有通用性的、智能的网络机器人体系及控制平台,提出了网络机器人分布式智能控制体系(Distributed Architecture for Internet Robot,简称DAIR)。用Java 、RMI 和JINI 技术对系统进行封装,实现了支持各种异构机器人及机器人前 端设备能够相互通讯、交互、控制,机器人系统各个组件间根据需求自发互联,及各个组件即插即用的通用网络机器人平台。使用JMF 进行机器人网络视频传输,并解决了网络中存在NAT 路由情况下视频传输机制。根据分布式智能控制系统结构规范构建了网络视觉传感器,该传感器负责提取目标物体,给机器人运行和远程操作提供辅助信息。最后,构建实验系统验证系统的可实现性。
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