随着计算机技术和测量自动化技术的高速发展，三维激光扫描技术在国内的应用也日渐普及。由于三维激光扫描技术具有非接触，高精度，高效率，自动化测量等多方面技术优势，该技术被广泛的应用于各个领域，是科学技术和信息产业的又一次技术革新。但国内对三维激光扫描数据的处理研究还相对滞后，如何构建出高精度的三维模型，迫切的需求一种自动化，可靠，快速的点云数据处理方法，以满足高精度数据质量的要求，也是很多学者研究的热点。点云数据的预处理是数据处理过程中的关键步骤之一，点云数据的滤波是数据预处理阶段重点和热点问题，因此对地面三维激光扫描点云数据的滤波研究，形成较系统的地面三维激光扫描点云数据滤波理论是十分必要的。本文主要阐述了三维激光扫描技术及点云数据滤波理论国内外的研究现状和发展，根据点云数据的排列规则对其进行分类，对不同类型点云数据的常用滤波方法进行了分析，研究了小波分析和小波滤波的相关理论，本文采用了B样条小波滤波的算法对点云数据进行了滤波处理。利用Geomagic Studio软件的滤波工具对同一组点云数据进行滤波处理，并与前一种滤波方法进行对比，对两种滤波方法的结果进行了定量和定性的分析，经试验结果的分析表明B样条小波滤波法取得了良好的滤波效果，能有效去除点云数据的噪声，并有效的保持了地形特征。