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交流永磁同步电动机(PMSM)具有结构简单、运行可靠、转矩/重量比高、损耗小等优点,在航空航天、数控机床、机器人等领域有着广泛应用。PMSM是一个多变量、强耦合的非线性系统,且存在参数摄动和负载扰动,要实现高性能伺服控制,其控制策略的研究是一个挑战性的课题。滑模变结构控制是一种对系统内部参数摄动以及外界扰动具有很强的鲁棒性的控制方法,在PMSM控制领域展示了良好的应用前景。为了解决滑模控制的抖振问题,本文首先研究了一种非线性系统的高阶滑模控制方法,设计了系统的非奇异终端滑模、鲁棒微分估计器