随着当今科学技术的快速发展,高新技术已成为世界各国争夺的焦点,机器人技术作为高新技术的重要分支受到了各国的重视。随着机器人技术的不断发展,工业机器人作为机器人家族中重要一员,其相关技术也随之不断创新。在层出不穷的各种技术中,工业机器人在装配、柔性放置等力觉触控任务上的应用和发展也得到了人们的广泛关注。传统的工业机器人仅具有位置控制功能,只能执行一些简单的接触任务,例如焊接和喷漆。但是,有许多不同的任务需要与环境接触,并且对接触力有一定的要求。这对于当前的工业机器人来说是一个巨大的挑战。如何保证机器人作业中的接触力恒定并且能对外界环境做出反应是热门的研究内容。阻抗控制是一种把运动的位置轨迹和力控制结合起来同时进行的控制方法。位置控制和力控制同时在一个框架中进行,整个系统的稳定性较高,能够较好的应对环境的变化。动态系统可以调节速度大小,在接触时有一个较小的接触速度,从而减少振动力,实现较好的恒力跟踪。因此,将两种算法结合起来,可以较好的完成一些接触作业。本文主要提出了一种基于动态系统和柔顺控制的力控制策略,用于解决在加工过程中工具与工件之间的不稳定接触问题,并且通过实验证明了算法相比于传统方法在实际应用中的价值。本文主要研究内容如下:(1)介绍了阻抗控制算法的两种不同方法,分析了阻抗控制的力跟踪方法,对阻抗控制的稳定性进行判断。(2)进行接触力的测试,对比阻抗控制和示教模式下接触力的情况。通过改变不同的阻抗控制参数,研究这些参数对于控制过程的影响。(3)介绍动态系统的三种调制方法,了解动态系统的调节机制。提出了一种基于动态系统和柔顺控制的力控制策略,用于解决在加工过程中工具与工件之间的不稳定接触问题。(4)根据提出的方法进行单自由度的阻抗控制实验和打磨实验。实验表明,基于动态系统和柔顺控制的力控制策略能够有效的平衡振动力,并且对外界环境做出反应,在打磨作业中具有较好的应用价值。