随着科学技术的进步和制造业的发展，模具的应用越来越广泛，尤其是在航空航天、汽车制造等高新技术领域。自我国进加入世界经贸组织以来，市场竞争日趋激烈，我国各产业部门越来越重视模具的制造水平，模具生产技术水平的高低，已成为衡量一个国家产品制造水平高低的重要标志，因此发展高精度、高技术产品的的模具是我们未来发展的目标和方向。抛光是模具加工制造工序中的最后一步，因此抛光直接决定模具的加工精度、外观及使用寿命。模具型腔表面结构复杂，常为自由曲面，若采用普通的刚性工具如砂轮等进行抛光，不仅难以适应自由曲面的变化，而且表面粗糙度难以控制。若抛光力过大，将会产生表面过抛；抛光力太小，不仅难以达到期望精度而且效率低下。为了解决上述技术难题，拟设计电动双滑台机构安装在柔顺执行机构末端与机器人一起来完成模具复杂型面的抛光，并对其进行运动控制。柔顺机构的运动控制与模具型面的抛光质量密切相关，故对模具抛光柔顺执行机构进行运动控制研究具有非常重要的理论意义和实用价值。本文在模具抛光混联机器人的柔顺执行机构上设计了电动双滑台机构，结合直角坐标机器人对抛光刀具进行力位混合控制，使抛光工具和模具型面间的接触力为恒法向压力，从而改善抛光质量。首先介绍了基于直角坐标机器人的抛光平台的构成；接着推导出了包括伺服电机、传感器以及传动装置的传递函数，最后采用PID控制、模糊控制和自适应模糊PID控制三种控制方法，基于Matlab/Simulink给出了三种控制方法的仿真图，通过对比分析得出自适应模糊PID控制相对于其他两种方法具有超调量小、稳定时间短等优越性，为实验提供了理论基础。