本论文以全自主移动机器人为平台，结合机器人足球世界杯中型组比赛为课题背景，研究基于视觉系统的全自主移动机器人控制系统。本文对全自主移动机器人视觉信息处理的关键问题进行了深入细致的研究，针对全景视觉系统的特点设计出视觉处理系统，实现了对全景图象的实时处理。我们首先研究了球形镜面、锥形镜面、双曲镜面等几种镜面的成像效果并进行了仿真实验，结果表明双曲线镜面具有单视点、变形小、分辨率高、体积小的特点，能够很好的满足比赛的要求，因此选定双曲线镜面用于构建全景视觉系统最为合适。其次研究了RGB、CMY、HIS等几种颜色空间的成像特点以及各自的优缺点，由于HIS颜色空间为图形学设计人员提供了对亮度和色调的直接控制并且可以对照明进行规范化处理可以对计算机视觉算法提供更好的支持，所以选用HIS颜色空间对全景图像进行研究。最后将种子点生长算法与阈值分割算法相结合，设计出基于区域的种子点生长分割算法，在HIS颜色空间对全景图象进行分割；在原有的基于颜色对目标进行方向定位的基础上能够准确的找到目标物体的边缘轮廓。