随着科学技术的发展与进步,自动泊车系统逐渐出现,有关自动泊车系统的研究也越来越多。然而在自动泊车系统中,目前大多采用大型单个机器人来搬运车辆,多机器人协同搬运单台车辆的相关研究却非常少。基于上述现状,本文针对群机器人的泊车问题进行了深入研究,即研究如何使用多个小型泊车机器人,通过协作搬运的方式以完成自动泊车任务。本文主要贡献如下:第一,受到千斤顶的启发,设计了一种适用泊车任务的小型机器人。该机器人的行走机构采用履带式设计以增强了其通过性。采用两个电机分别控制左右履带,从而可以使其实现原地转向和任意方向移动等动作。第二,针对群机器人泊车任务中搬运机器人的确定问题,给出了一种新的线性指派方法。在该指派方法中,根据机器人的初始位置到形成搬运队形点的距离,以及机器人初始位置到最终搬运点的距离,作为机器人指派的依据,从而使机器人能够形成指定的泊车搬运队形。避免了单一的只考虑机器人初始位置到搬运点的距离时,未指派机器人影响后续搬运任务的问题。第三,首次将人工力矩运动控制器应用到了群机器人自动泊车系统。基于该运动控制器,给出了群机器人自动形成泊车队形的一般步骤和多个仿真。仿真结果证明了本文给出方法的可行性和有效性。