舵机作为航天飞行器的重要组成部分,是控制飞行方向和飞行姿态的关键部件,而多余度舵机更是满足了飞行器高可靠性的需求。本文根据某型航天飞行器电动舵机对传动装置的要求,开展了两自由度行星减速器的研制工作。利用机械设计理论对减速器进行结构设计,对齿轮、行星架、箱体和轴承进行了设计和选型,在CAXA和Creo中绘制二维工程图和三维虚拟装配模型。对传动系统中的危险齿轮进行齿根强度校核,对轴承进行寿命计算。利用有限元分析软件ANSYS Workbench对齿轮和行星架进行了强度分析,对箱体进行了强度和轴向刚度分析。利用机械系统动力学理论对刚性伺服传动系统和柔性伺服传动系统进行建模,建立拉格朗日方程,在Simulink中进行切换电机和载荷冲击两种工况的仿真分析;在动力学分析软件ADAMS中进行多刚体模型和刚柔耦合模型仿真,分析啮合力和输出转速在时域和频域上的动力学特性。利用行星齿轮传动弹性动力学理论,对齿轮传动系统进行振动特性分析。分析各构件的相对位移、啮合刚度和支撑刚度,建立振动微分方程,在MATLAB中求解传动系统固有频率。利用有限元分析软件ANSYS Workbench对输入齿轮轴、传动系统和减速器整机进行有限元模态分析,得到固有频率和模态振型。两种方法得出的固有频率可为降噪减振提供参考。根据减速器的指标要求,对样机进行了传动精度试验、传动效率试验和轴向刚度试验,对结果进行了分析,各项试验表明样机的各项性能基本满足指标要求。