作为机器人研究领域的一个重要分支,移动机器人是具有一定环境感知、思维以及行动能力,能够通过传感器感知自身状态和外界环境,实现运动到指定位置、执行特定任务的机器人系统,是一个涉及传感器技术、计算机技术、电子技术、自动控制、人工智能、机械工程、等多学科的综合系统。本设计首先进行了移动探测机器人控制系统的软、硬件设计与制作,采用两轮差动驱动结构,系统分为运动控制、环境探测、监控终端三个功能部分,由串口通信和无线通信完成三部分之间的信息交换,组成一个较为完整的系统。运动控制由主控制器STM32F103RCT6微控制器电路、电机驱动模块、速度检测模块、红外避障模块、超声波测距模块以及无线通信模块(接收)组成,实现了漫游模式下的自主移动、避障,遥控模式下接收遥控指令接收与执行。环境探测由从控制器STC12C5A60S2微控制器电路、温度、湿度、烟雾传感器电路以及无线通信模块(发送)组成,采集环境信息以及无线发送。监控终端由STM32F103RCT6微控制器电路、无线通信以及人机交互模块组成,实现了无线接收模式下的信息显示以及无线发送模式下的遥控指令发送。然后,根据移动机器人系统模型,引入模糊控制避障算法,利用MATLAB中的模糊控制工具箱建立模糊避障控制系统,并在Simulink中建立移动机器人运动模型进行验证。最后,进行移动探测机器人各项功能的实验测试,测试结果良好,基本达到设计要求。