本文详细介绍了市面上最常见的齿轮齿条式液压助力转向系统的各机械部件的结构功能和工作原理。总结了前人研究液压助力转向系统所用的研究理论与研究方法，并根据本文研究重点，选择了合适的理论与方法分别通过建模、仿真分析和实验验证的方法对齿轮齿条式液压助力转向系统的动力学特性进行了研究。首先，建立包括机械子系统和液压子系统的液压助力转向系统的数学模型，用数值分析的方法获得了系统时域响应特性。接着，创建了一个结合机械子系统和液压子系统的向量空间，通过求解向量空间相应的系数矩阵获得了系统的频域响应特性。通过数值搜根法确定了转向系统的固有频率和相应的振型。然后，将时域响应分析的结果与频域响应分析的结果进行对比，通过比较时域响应分析的结果与频域响应分析的结果说明机械子系统和液压子系统之间的动态耦合。最后，设计并在实验室搭建了一个能模拟液压系统实际工作状态的液压助力转向系统试验台来验证本文所建的数学模型以及仿真分析的结果。在实验台上做了一系列实验，包括前轮的锤击实验、转向系统的抖振实验和液压系统的压力波动实验。对采集到的实验数据进行处理并与时域仿真结果和频域仿真结果进行对比分析，实验结果验证了本文建立的数学模型仿真得到的结果。本文建立的数学模型和搭建的试验台可以用于分析液压助力转向系统的噪声和振动问题，并优化其性能。