该文结合并联机床产业化、实用化的需要,系统地研究了软件数控系统构造的理论和方法,并以高性能PC为硬件平台,以RTlinux操作系统和C语言为软件平台,开发了全软件化的并联机床数控系统,取得了如下研究成果:□分析了目前并联机床数控系统存在的不足,提出全软件数控的解决方案,确定了全软件数控系统的开放式体系结构.在需求分析基础上,进行了系统软件和硬件的总体设计.□在硬件系统开发方面,构建了系统的硬件平台,以经济性、可靠性为原则设计了数控系统的外围接口.□在轨迹控制方面,针对现代高速、高精度加工的插补控制需求,确定了粗精合一的直线插补方案,对实现复杂轨迹控制的曲线插补技术进行了系统研究,导出了通用参数曲线插补算法,为数控系统的建造奠定了理论基础.□在伺服控制方面,研究了软件伺服控制的实现策略,设计了数字PID位置控制器.□在软件系统开发方面,提出了基于RTlinux平台的实时多任务调度策略,运用模块化的设计方法,编制了程序解释模块、速度过渡模块、插补和运动学算法模块、人机接口模块和伺服驱动模块,并实现了面向用户的软PLC功能.