林业装备中最主要的部件为底盘,对林业装备能否可以上山入林具有决定性作用。转向性能和通过性是衡量林业机械动力底盘的两个重要标准。针对某林用六轮摆臂轮腿底盘的不足,本文提出了一种适用于该林用六轮摆臂轮腿底盘的优化设计方案,改善其转向性能,提升其通过性与越障能力。主要完成的研究内容和方法如下:1、在综合分析国内外工程机械及轮腿底盘结构特点和功能要求的基础上,基于高等机构学理论、机械设计以及机器人学理论等,从理论方面分析某林用六轮摆臂轮腿底盘部件,提出了一种全轮独立驱动和四轮差速转向的优化设计方案,并进一步优化设计零件与机构。2、运用D-H参数法建立了林用六轮摆臂轮腿底盘的运动学模型。对各轮腿的位姿角变化范围进行分析,得到了电液推杆行程对各轮腿位姿角和林用六轮摆臂轮腿底盘越障高度的理论关系,获得了电液推杆最优化安装位置,并利用ADAMS/Simulink对其联合仿真与分析。数据显示,林用六轮摆臂轮腿底盘经过优化处理后在越障过程中稳定性提高,越障能力得到提升。3、运用Achermann-Jeantand转向模型建立了该底盘的差速转向数学模型,获得了差速转向过程中六个车轮之间的偏转角度关系和速度关系,并利用MABLAB/Simulink构建了控制模型,在所建立的模型基础上,对其进行了圆形轨迹的ADAMS/Simulink联合仿真。结果表明:所采用的Achermann-Jeantand转向模型完全满足此底盘的转向差速需求,圆形运动轨迹偏差为4 mm,满足林用底盘转向设计的要求。本文对六轮摆臂轮腿底盘进行优化设计,优化后的底盘能够完全按照设计要求工作,其最小转弯半径可以达到1500 mm,最大越障高度可达440 mm。通过ADAMS/Simulink联合仿真对底盘的越障性能与转向性能验证与分析,结果显示在越障能力与转向能力方面符合我国林业生产对林业装备底盘的要求,为我国林业装备机械化、自动化、智能化发展提供基础性保障,为特种林业装备底盘的研究奠定了理论与技术基础。