机器人在工业生产中得到了广泛的应用,其中SCARA机器人应用非常广泛。本文首先以SCARA机器人为对象,采用机器人杆件参数表示法--D-H方法建立了SCARA机器人的D-H连杆坐标系和杆件参数,通过齐次坐标变换建立其运动学模型包括正运动学方程,求解逆运动学方程时采用了简单直观的几何法求解,避免了通常采用的逆乘矩阵法,并建立了雅可比矩阵;研究了机器人直线和圆弧插补算法,并在VC++环境下实现了机器人的直线、圆弧插补运动控制功能。在动力学方程的基础上,对SCARA机器人的时间最优轨迹规划进行了研究,给出了SCARA机器人的时间最优轨迹规划算法,具有较高的应用价值。现有的机器人远程控制系统大多以PC作为平台,PC是没有针对性的通用平台,冗余度多,成本高,也容易遭受病毒攻击。本文对以嵌入式系统为载体对机器人远程控制系统进行初步研究,并以SCARA机器人为远程控制系统的具体对象,把机器人控制机作为服务器端,在VC++环境下使用socket技术实现了服务器端程序;把嵌入式系统作为远程客户操作端,裁减了Linux内核,在嵌入式系统上移植了QT软件环境,使用socket技术实现了远程客户端程序,初步开发出基于嵌入式系统的机器人远程控制系统。以开源操作系统为软件基础,通过简单、便携、低成本的嵌入式控制终端实现机器人的远程控制。本课题的研究对形成自主知识产权和核心竞争力的远程控制系统,具有重要意义。