本文密切结合研制和开发3-RRRT并联机器人的需要,对并联机器人开放式数控系统关键技术进行了系统深入的研究,涉及插补算法、速度控制、数控系统软硬件设计等内容。1)提出在操作空间内将动平台轨迹在时间轴上离散,然后利用位置逆解将其转换为关节空间的离散点,最后利用PVT插补模式进行精插补的二次插补方案。根据3-RRRT并联机器人的轨迹控制特点对插补带给系统的误差进行了估计。2)研究了轨迹转接的不同方式,实现了基于直线加减速控制的速度过渡,分析了过渡段算法,并介绍了过渡段的数据处理过程。3)依据开放式数控系统的思想,以“PC+PMAC”的控制思想构造了系统的硬件平台。4)在总体上介绍了数控系统的软件结构,以系统的观点把3-RRRT并联机器人的数控软件系统进行任务划分,并依据划分的结果构造了软件的各个模块。5)介绍了系统的各个模块,分析了运动学模块和人机交互模块的实现过程,并阐述了类在人机交互中的实现。6)根据Windows实时多任务的特点,介绍了3-RRRT并联机器人数控系统的多任务实现,分析了以DPRAM作为PLC和上位机高速信息交换的存储空间,实现PLC技术与中断技术的结合,介绍了中断的流程。