随着我国军事领域的快速发展,单兵班组中陆续搭配了无人作战平台,与单兵一起构成协同作战体系,在侦察、打击、态势感知、救援等任务中发挥着越来越重要的作用。其中,单兵与无人平台的可靠定位是高效执行任务必要条件之一,然而面对复杂陌生的战场环境以及日益进步的电磁干扰、欺骗等技术,卫星导航等固有导航定位基础设施将无法正常使用,而不依赖外界设施的高精度惯性导航系统存在体积大、成本高、有累计误差等问题,不利于大规模部署。因此,通过开展基于BDS/UWB/SINS的协同定位方法研究,利用协同定位技术实现节点间的时空信息融合,从而获得较高精度的定位结果,对提高班组协同作战效率、保障作战安全具有重要意义。本文面对战场复杂环境,利用低成本导航传感设备实现较高精度定位的需求,开展了基于BDS/UWB/SINS的协同定位技术研究,论文主要研究内容如下:首先,针对协同定位系统基础原理,给出了常见的坐标系及其变换方法,并介绍了使用到的传感器工作原理和常见误差。之后,分析了不同协同定位方式的特点,明确了本文研究重点,给出了协同网络相关设定。最后对协同定位系统工作原理进行了阐述。其次,针对集中式BDS/UWB/SINS协同定位系统,建立了基于扩展卡尔曼滤波的多节点协同定位算法,并通过仿真实验分析了系统中锚节点数量、节点间测距数量对协同定位精度的影响。之后,针对所有节点均处于BDS信号拒止环境下的特殊情况,开展了该情况下的系统可观性分析,并设计了仿真实验,验证不同节点数及节点间相对运动对定位精度的影响。再次,针对传感器信号偏置导致定位误差增大的问题,建立了传感器信号失准模型,提出了一种基于滑动时间窗口和协同状态预测的传感器信号可靠性评估方法。针对动态网络中节点角色、测距量变化,节点随机接入与退出导致协同定位算法无法正常工作的问题,开展了动态网络下的协同定位方法研究,提出了自适应调整观测误差协方差矩阵与联邦滤波融合的动态协同定位方法。最后,对传感器可靠性评估算法效果、静态动态协同定位方法差异等情况进行了仿真验证。最后,设计了BDS/UWB/SINS的协同定位实验平台,并进行了4个节点的协同定位实验,通过实验验证了课题所提方法的有效性。