随着社会人口增加及老龄化问题，老年人群体及盲人群体人数逐渐增多。受单独出行困难等问题的困扰，老年人和盲人群体的生活质量下降，对老年人和盲人的看护给社会带来了沉重的负担。因此研究设计出具有定位、导航、避障、人机交互功能的助行机器人已经成为国内外的共识。本文的研究对象是为行动不便的老年人或盲人提供引导、助行服务的室内助行机器人，应用场合为医院、机场等公共场所，采用超声波网络定位系统及基于编码器和电子罗盘的惯性导航系统进行定位及导航，利用超声波进行实时避障，通过语音及屏幕组成的人机交互系统与使用者进行交互。本文主要进行了以下工作：首先，对室内助行机器人的定位算法进行了研究，利用针对三边测量优化的定位算法处理超声波定位数据，并且利用扩展卡尔曼滤波算法对助行机器人各个模块的数据进行融合。之后，对室内助行机器人导航系统进行了设计，其中包括超声波网络定位系统、惯性导航系统、避障系统、人机交互、主控系统的软硬件设计，并对助行机器人进行了总体封装及外观设计。最后，搭建了实验平台，利用本文设计的室内助行机器人导航系统进行了实验。其中包括超声波网络定位系统实验、惯性导航实验及定位与导航总体实验，最后与华中科技大学进行了联调实验。结果表明，该系统能够实现准确的定位与导航，实时避障反应迅速，语音识别灵敏，达到了预期的使用效果。