遥操作机器人系统的智能控制研究

来源 :东南大学 | 被引量 : 31次 | 上传用户:allans
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
基于预测控制与Lyapunov泛函方法,用神经网络、线性矩阵不等式(LMI)等工具、以稳定性和透明性为主要目标,讨论遥操作机器人系统的各种反馈控制器的设计方法。全文主要由以下几部分组成:第一部分 首先介绍遥操作机器人系统的发展历程、研究概况、在遥操作机器人系统的研究中所涉及到的一些主要方法与工具。然后提出本文研究的一些主要问题和本文研究所需的一些准备知识。第二部分针对基于Internet的遥操作机器人系统的时变通讯时延和未知、时变、甚至非线性环境模型,利用前向神经网络建立主机械手、从机械手和环境的模型。通过神经网络模型预测主机械于未来位置、速度和从机械手受力,使得从机械手能实时跟踪主手位置和速度,提高系统的操作性能,并结合无源控制算法进行控制切换,保证系统的稳定性。最后对Internet的通信协议、时延和数据丢失进行了分析和处理。第三部分针对遥操作机器人系统传输通道中的通讯时延和系统模型的不确定性,造成系统不稳定和操作性能降低等问题,提出用带记忆的位置和速度反馈控制方法,并用线性矩阵不等式对系统的反馈参数进行设计,使系统鲁棒渐近稳定,主、从机械手静态跟踪误差较小,而且使系统具有良好的透明性。考虑到这种方法的可解性并不是太强,在此基础上,本文还提出用带记忆的力反馈控制方法,使得系统稳定、透明性良好,而且系统参数易解。第四部分提出用时间前向观测器预测从手状态,用力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响的方法,并对反馈参数的设计进行分析。时延时变时,我们将时延的变化率建模为系统不确定参数或扰动,分四种情况(时延时不变、环境模型已知;时延时不变、环境模型未知;时延时变、环境模型已知:时延时变、环境模型未知)讨论了系统的稳定性,而且使系统具有良好的透明性。本文对主要的设计方案进行了仿真研究。仿真结果表明,本文所给出的控制器设计方案均可以获得良好的控制效果。
其他文献
肾移植是目前治疗终末期肾病的一种重要方法,而亲属活体肾移植可取得更好的移植效果。2006年12月与2007年4月我院成功实施了2例亲属活体肾移植术,现将手术护理配合报道如下。
飞行员的工作环境处于密闭的三维空间,飞行时通常要跨越几个时区和不同的气候条件地区,还有处于高空缺氧的状态,尤其在飞机的起飞、降落和长途飞行中,飞机受气流的颠簸、各种加速
有别于传统研究型大学,应用型大学在教师发展实践中秉持着具有自身特色的教师发展理念。根据近两年对我国8个省或直辖市13所应用型大学教师发展活动所做的观察与访谈,对我国
目的探讨骨科损伤控制在不稳定骨盆骨折合并四肢多发骨折治疗中的应用。方法选取50例不稳定骨盆骨折合并四肢多发骨折患者,计算机随机分为对照组和治疗组,各25例。对照组采用
目的:观察补气益精生血法对中间型β地中海贫血(β地贫)患儿疗效及对红系反式作用因子的影响。方法:采用随机对照双盲双模拟法将入选的β地贫患儿38例分为中药组19例及对照组
目的对异常血脂症脂蛋白电泳谱的研究。方法把异常血脂症按高胆固醇(TCH)、高甘油三酯(TG)、低高密度脂蛋白(HDL-C)、混合升高、高LP(a)分为5型,利用全自动电泳仪,琼脂糖凝胶电泳法进行
利用微分不等式技巧研究了某一类混合型二阶积分微分差分方程非线性边值问题,在上下解存在的条件下,得到了解的存在性和唯一性定理.结果表明:这种技巧为其它边值问题的研究提
目的观察步长脑心通治疗血管性痴呆的临床疗效。方法选取60例血管性痴呆患者,分为对照组和脑心通治疗组,分别于服药前、服药后1、6个月观察评分。治疗组加服步长脑心通胶囊(1.6g,
目的探讨64层螺旋CT(VCT)冠状位重组图像在副鼻窦检查中的价值。方法回顾性比较分析50例副鼻窦患者的轴位螺旋扫描冠状位重组图像和直接冠状位扫描图像。使用美国GE Lightspeed
目的探讨中青年冠心病患者的危险因素特点及其与老年患者的区别。方法对83例住院的中青年(年龄小于45岁)、96例老年(年龄大于或等于65岁)冠心病患者的临床资料进行回顾性分析和比