机器人是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统,它具有时变、强耦合和非线性的动力学特征,而且实际上还存在诸多不确定因素,诸如测量误差、摩擦、负载变化、随机扰动及未建模动态等,因此无法得到完整的、精确的机器人系统模型。针对以上情况,本论文引入耗散系统理论,提出了基于Backstepping (递推)设计方法的鲁棒H_∞控制以及基于模型的干扰抑制器(MBDA)的机器人控制技术。H_∞控制所考虑的主要是干扰抑制问题。在保证系统稳定的前提下,将干扰对系统输出的影响抑制到所要求的最小程度。本论文主要考虑了机器人系统的参数不确定性和外界干扰之间的关系,利用H_∞理论,分两种情况对其进行了控制,一种情况是参数不确定性和外界干扰分开控制,另一种情况是将参数不确定性看作干扰的一部分进行控制,通过将Backstepping设计方法和H_∞控制理论相结合,避免了在非线性系统H_∞理论研究中的Hamilton-Jacobi不等式的求解问题,简化了控制器的求解过程,并且所获得的控制器简单实用。MBDA (基于模型的干扰抑制器)控制法是最近几年由韩国学者Choi所提出的一种简单实用的控制方法。其基本思想是对实际系统建立一个平行模型,并通过PD或PID控制器将实际系统和模型系统有机的联系起来。本论文将其应用到机器人控制中来,不但很好的解决了因无法获取精确模型所带来的误差问题,而且此方法由于是基于PD和PID控制的,算法简单,速度快,克服了传统控制方法难于实现的弱点,更为关键的是它有出色的干扰抑制能力和鲁棒性。