基于磁流变液体的智能半主动悬架技术是近年来车辆悬架系统出现的革命性变革。研究和开发轮式装甲车的磁流变半主动悬架控制系统，能有效提高轮式装甲车的机动性、舒适性以及射击精度，使装甲车在提高战场生存能力的同时，更有效的打击敌人。因此，轮式装甲车磁流变半主动悬架系统的研究与技术开发具有重要的国防意义和工程实用价值。本文针对轮式装甲车磁流变半主动悬架系统的开发，研制了磁流变减振器并进行了性能测试，建立了磁流变减振器的非参数化控制模型，设计了变论域自适应模糊控制器，以Freescale单片机MC9S12XE100为核心，设计了控制系统的软硬件，并进行了与dSPACE的联合仿真验证。论文主要研究内容如下：①结合轮式装甲车磁流变减振器的设计目标，研制加工了磁流变减振器，利用MTS试验台对其进行了示功特性、速度特性测试，并分析了其工作特性。②针对目前磁流变减振器控制模型存在的问题，建立了自适应模糊神经网络模型，基于Matlab/Simulink搭建了控制系统的仿真框图，设计了变论域自适应模糊控制器，并与被动悬架和传统模糊控制进行了比较。仿真结果表明：变论域模糊控制能适应路面与车速工况的变化，能有效改善装甲车辆行驶的平顺性和舒适性，控制效果明显优于传统模糊控制。③以Freescale单片机MC9S12XE100为核心，设计了控制系统硬件，包括最小系统、电流驱动、串口通讯等电路的设计，并进行了测试。结果表明：各模块电路设计合理，整个控制系统硬件工作正常。④将嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ应用到磁流变半主动悬架控制系统中，并完成了基于操作系统的控制系统软件开发，然后进行了与dSPACE的联合仿真测试。测试结果表明：操作系统移植成功，各软件模块运行正常。