螺纹联接的装配是汽车装配制造中的关键技术和重要工艺之一，螺纹联接柔性装配系统是实现复杂的螺纹联接装配工艺、提高装配效率和保证装配质量的主要方式。本文以汽车装配生产线中螺纹联接装配的工程应用为研究背景，针对螺纹联接柔性装配系统的结构设计、过程控制、协调控制和工艺优化控制等主要问题进行了详细的研究，并且将研究成果应用到实际的螺纹联接装配工程领域。本文主要完成了以下研究工作:　　 (1)建立了螺纹联接装配预紧过程的数学模型，并根据预紧力等效原理建立了可在实际控制系统中应用的拧紧力矩与拧紧转角的关系模型。针对不同的装配工艺要求，设计并实现了不同的螺纹联接装配控制技术。　　 (2)推导了基于SVPWM的PMSM交流伺服系统和行星齿轮传动机构的数学模型，建立了PMSM交流伺服矢量控制系统和机械传动系统的动态仿真模型，并对交流伺服拧紧控制机电耦合调速系统进行了仿真验证。　　 (3)针对单螺纹联接的交流伺服拧紧装配，提出一种基于预测函数控制的交流伺服拧紧装配过程控制系统，并进行了控制算法和控制系统的仿真研究。针对多螺纹联接装配难以协调控制的问题，提出一种动态偏差解耦的协调控制结构和模糊并行分布补偿控制策略，实际工程应用结果表明它们可以提高整体装配的控制精度。　　 (4)针对汽车螺纹联接装配的工程应用，实现了一种分布式总线装配过程控制系统的网络化结构。通过对CAN总线技术、嵌入式技术、数据库管理、SPC技术和OPC网络技术的集成，设计出结构和性能可以替代国外同类进口设备的螺纹联接柔性装配系统，实现了汽车螺纹联接装配过程的分布式协调控制和网络化柔性装配结构的工程应用。　　 (5)针对汽车主锥总成锁紧螺母装配工艺的优化，提出一种模型预估模糊拧紧定位装配控制器，实现对主锥总成的轴向预紧力、锁紧螺母的拧紧扭矩和转角定位的多变量目标智能控制，提高了主锥总成装配的控制精确度和装配效率;针对汽车锥形轴承的预紧装配工艺优化，将锥形轴承的启动摩擦力作为控制目标，提出一种改进的基于启动摩擦力在线控制的装配方式，不仅解决了一类锥形轴承的预紧装配和在线控制启动摩擦力矩的问题，而且还提高了锥形轴承预紧装配时启动摩擦力的一致性;同时，提出一种基于在线故障诊断的ABS轮速传感器集成装配结构，在锥形轴承预紧装配系统中实现了轮速传感器在线故障诊断的集成装配控制，优化了轮速传感器的装配工艺，缩短了生产线长度和装配节拍。