随着机器人技术的发展,机器人的应用领域向更广阔的范围发展。就目前的机器人技术而言,单机器人在信息的获取、处理及控制能力等方面都是有限的,对于复杂的工作任务及多变的工作环境,单机器人的能力尤显不足。于是人们考虑由多个机器人组成的群体系统通过协调、协作来完成单机器人无法或难以完成的工作。在多机器人协调协作中,编队控制是一个典型的问题。本文基于动态环境对多机器人协调问题中的编队控制方法进行了研究。首先,由于在多机器人编队控制中,机器人个体体系结构的选择很重要,本文采用反应式控制结构和分层递阶式控制结构,具体设计了一种单机器人分层式行为融合结构。然后分析了常见的多机器人编队控制方法。其次,重点研究了动态环境下基于行为的单机器人运动规划。具体设计了奔向目标行为、躲避静态障碍物行为和躲避动态障碍物行为。在具体行为设计上,根据获取环境信息的不同,躲避静态障碍物行为分别采用确定性采样法和划分通行域法设计。利用最小二乘法拟合出动态障碍物的运动轨迹,并采用模糊控制原理来控制机器人的运动速度,完成躲避动态障碍物行为的设计。最后本文采用基于改进的leader-follower方法对多机器人编队控制进行了分析与研究。针对传统的基于leader-follower方法没有明确队形反馈的问题,本文引入了队形反馈机制。考虑到动态环境的差异,对于在某些复杂环境下容易出现死锁的情况,我们采用队形的动态变换来解决。仿真结果和分析证明了改进算法的有效性和正确性。