在科技日趋发达的同时,人们也更加关心体验感和安全感。对于大规模、高复杂度的现代控制系统,人们尤其关注其安全性、可靠性等问题。目前有一种行之有效的技术方法–容错控制,即使在发生故障的情况下,可以使设备保持安全、稳定运行,减少事故发生。而与之对应的故障诊断技术,其作为容错控制的基础,不仅可以了解故障是否发生,还可以获得故障发生的原因,位置和大小。这两者相辅相成,是目前重要的研究方向。以上是本文研究故障估计和容错控制的重要原因。本文主要解决了一类同时带有动态不确定性和执行器故障的互联系统的故障估计和容错控制问题。主要工作由以下给出:（1）研究了一类同时具有动态不确定项和执行器故障的互联系统的故障估计。提出了一种基于下三角矩阵的线性变换定理。基于该定理,对所考虑到的互联系统设计了一个估计观测器。本文所设计的估计观测器在一定条件下涵盖了文献中一些现有的鲁棒观测器和自适应观测器,并放宽了设计条件。通过本文设计的估计观测器可以很好地进行故障估计。通过给出的数值算例及其仿真结果验证了所提出方法的有效性和优点。（2）针对一类动态不确定项和执行器故障并存的互联系统,设计了一个输出反馈容错控制器,这个控制器可以在线有效补偿动态不确定性以及执行器故障带来的影响。另外,该控制策略在设计上利用了尽可能多的输出信息,并基于李雅普诺夫函数,来保证故障闭环系统一致有界稳定。同时控制器增益的设计相对于传统的输出反馈控制比较好求解,将输出反馈增益的解转化为状态反馈增益的解,大大降低了求解输出反馈增益的难度。仿真算例说明了该方法的可行性和优越性。