“无人化或少人化”是煤炭开采的发展方向,实现采煤机的自动化具有非常重要的意义。采煤机自动化控制主要包括滚筒调高和水平牵引控制,而实现采煤机自动化的关键性技术之一就是实现滚筒高度的自动调整,即完成对采煤机截割滚筒运行轨迹的精确跟踪。本文以双滚筒采煤机为研究对象,采用记忆截割技术实现截割滚筒高度的自动调节。本文首先根据双滚筒采煤机的结构组成分析采煤机截割系统的组成和工作原理,并分析采煤机截割系统的非线性、复杂性、不确定性等特点;简化采煤机截割系统模型,根据拉格朗日方程建立动力学模型,得到截割系统的动力学方程,为控制算法的实现奠定基础。其次,根据采煤机记忆截割原理,求取记忆截割的目标轨迹。在采煤机进行首次截割的过程中,建立合适的三维坐标系,并由控制系统记忆采煤机截割滚筒的三维运行轨迹,由于不能直接控制截割滚筒的高度,进一步将滚筒运行轨迹转换为摇臂摆角的期望曲线,作为记忆截割的目标轨迹。然后,在采煤机记忆截割的轨迹跟踪控制中,选择迭代学习控制算法来实现跟踪目标轨迹的控制任务,并通过Matlab仿真验证了该算法的有效性;由于采煤机截割系统中存在不确定干扰因素,导致跟踪精度降低,进一步引入自适应迭代学习控制算法以减小跟踪误差。最后,参考平煤一矿21142回采工作面的实际截割滚筒运行轨迹得到摇臂摆角的期望曲线,并作为采煤机记忆截割的目标轨迹;根据文中建立的采煤机截割系统动力学模型来验证所设计控制器的有效性,进一步证明迭代学习控制算法能够实现采煤机记忆截割的轨迹跟踪控制,完成滚筒高度的自动调节。