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虚拟现实系统中,力觉模拟和再现是增强系统真实感,营造沉浸效果的基本手段之一,与之相关的研究曰益受到重视,并成为一个新的研究领域。目前,力觉再现的形式各种各样,其中应用比较广泛的为力反馈数据手套。本文提出并设计了一种基于气动肌肉的外骨架式双向力反馈数据手套,只对指尖施加单点作用力,无需对每个手指关节施加力。使得整体结构简单,重量轻,与手指的固定更牢固,便于控制。该数据手套能够提供双向力作用,可以驱动手指弯曲/伸展双向运动,使其不仅能够应用于虚拟装配、遥操作等虚拟现实领域,而且能够应用于手指