近年来关于四旋翼无人机的研究与应用越来越受关注,四旋翼无人机因其结构简单性能良好等优点,越来越多的被应用于军事侦查救援,民用生活等各个方面,相应的,四旋翼无人机使用过程中的安全性就必须要有保障,飞行过程中造成无人机炸机的最主要原因就是无法躲避飞行路径上的障碍物,所以无人机避障技术一直是无人机应用研究中的重点问题,同样也是热点问题,本文在前人所做工作的基础之上,针对四旋翼无人机进行了避障技术的分析与研究,文章主要内容如下:（1）介绍了四旋翼无人机的基本知识,其中包括:四旋翼无人机常用的坐标系,四旋翼无人机的飞行姿态表示方法,无人机飞控内部通信机制。分析四旋翼无人机的基本结构以及四旋翼无人机飞行原理,最后建立四旋翼无人机数学模型。（2）主要针对避障系统进行整体方案设计,首先设计避障的流程以及所需要的模块,然后介绍了障碍物检测方法以及视觉检测相关的工作,最后针对无人机避障的需要,选择并组建四旋翼无人机平台,并配置四旋翼无人机二次开发所需要的软件环境。（3）分别建立A*算法与人工势场算法,分析并对比A*算法与人工势场算法的优缺点,针对传统人工势场算法存在的缺陷加以仔细分析,然后针对不同缺陷提出改进的方法。（4）介绍基于互补滤波的高度数据的数据融合以及姿态数据的数据融合,解算无人机实际飞行高度与飞行姿态,在位置控制基础下,研究定高控制与姿态控制过程,分别设计了高度与姿态的串级PID控制器。（5）搭建四旋翼无人机仿真模型,搭建定高控制器与姿态控制器,分别对A*算法以及传统人工势场算法仿真,观察路径并针对人工势场算法提出的解决方法进行仿真实现,观察方法是否有效,最后借助实验平台进行实际飞行实验。