随着我国高速公路建设的飞速发展，高速公路交通事故的预防愈来愈引起社会的广泛关注。研究开发汽车追尾碰撞预警系统是减少高速公路汽车追尾事故的有效途径之一。 在追尾碰撞预警数学模型中引入了目标物有效性识别算法，并建立了潜在威胁目标的判别模型，为减少系统的虚警率、提高系统的可靠性提供了理论支持；通过对车载距离探测技术的比较，选用了毫米波调频脉冲多普勒雷达；深入分析了道路目标跟踪的复杂环境，对雷达数据处理的数据关联和目标跟踪的起始与终止进行了初步的研究。为了实时地检测和跟踪前方的运动目标，采用交互多模(IMM)算法对脉冲多普勒雷达信号进行了卡尔曼滤波跟踪，并对目标(车辆)与自车的相对横向角速度进行了平滑估计。 仿真表明所采用的IMM算法简单有效，在杂波环境下有较高的跟踪精度，能适应所跟踪目标的各种机动状况，可用于车载雷达目标的实时可靠跟踪，为汽车追尾碰撞预警系统的实车试验提供了良好的基础研究。