近年来,由于老龄化程度的加剧,在老年人群中,中风现象普遍增多,由于中风引起的上肢偏瘫严重影响了老年人的生活。传统的康复治疗采用人工的方式,需要很多的人力物力,治疗效果不甚理想。上肢康复机器人的出现给偏瘫患者带来了曙光,研究表明,在患病初期通过对患者进行康复训练能够重塑大脑区域的某一项功能,从而使患者得以学习和再学习某项技能。目前大多数康复机器人属于关节式机器人,造价昂贵,不利于形成市场化。针对以上问题本文设计了一款三自由度手臂康复机器人,在进行康复训练的时患者可以躺着进行,选好相应模式就可以进行康复训练,训练环境舒适、安全。由于采用了直角坐标式结构,成本低,便于模块化生产,可以形成市场。为了达到训练要求,提出了手臂康复机器人的结构形式,对机器人进行了结构方案设计,驱动方案设计,控制方案设计。完成方案设计后利用Inventor三维软件进行机器人的三维结构设计、出图加工。对机器人系统进行了运动学、动力学建模和仿真,对机器人轨迹插值计算及其生成方式进行了研究。本文的机器人训练轨迹有圆弧、空间圆弧、空间曲线,分别对其插补方式进行了探讨和研究。利用有限元分析软件ANSYS Workbench12.0,对康复机器人系统结构进行了静力学分析和模态分析。利用设计结果加工出了样机,通过搭建半物理仿真试验平台对其进行试验分析。在负载条件下手臂速度规划均达到了试验设计要求。