多自由度模拟振动台是许多领域中的一种重要试验设备,振动台实验就是把建筑物模型,其他结构模型或被测试设备置于振动台台体上,通过驱动振动台模拟实际环境中的振动状况,来测试和研究结构或设备在振动环境中的性能.该文首先利用拉格朗日方程建立了平台的动力学方程,建立了液压动力机构的动力学模型.然后推导了系统的开环传递函数,分析了整个系统未校正前的性能.由于液压系统的阻尼一般很小,稳定性条件限制了系统的频宽.本文采取了极点配置的方法来拓展系统的频宽和提高系统的稳定性.极点配置的设计都是基于位置闭环系统设计的,而振动台系统要求的是等加速度控制,我们设计了三状态输入回路把加速度输入信号进行滤波以得到位置控制指令信号.虽然设计和调试能使不同激振系统的参数基本一致,但由于载荷的偏心以及静不定因素的影响,仍不能保证同一自由度各激振系统同步.静不定因素的影响可以通过内力解耦控制力平衡补偿回路得以消除;通过系统的初始状态的调节可以基本上消除静不定因素造成的不同步.因此当系统的初始状态调节至最佳状态时,对垂直向而言,由于载荷的高度产生的倾覆力矩和载荷偏心造成的瞬态力是引起各激振系统不同步的主要原因.为此,在设计上引进了瞬态力补偿的方法来消除由于载荷偏心和高度引起的不同步.