近年来,民用无人机的市场发展迅速,业务范围不断拓展,为传统作业带来了新的活力,使得娱乐体验更加多元化和震撼,在这种情况下,关于无人机相关技术的研究也在逐渐增多,其中,感知避让(SAA)技术是民用无人机安全运行的重要保障,是安全有序融入国家空域系统的前提,避让算法使得无人机在没有用户输入的情况下自主地规避障碍,是无人机自主飞行的基础。然而,现有研究大都针对特定问题,目前还很少有对感知避让算法本身知识结构的研究,而且普遍没有充分考虑到民用无人机实际任务作业的特点。本文在对民用无人机的市场应用深入调研基础上,对感知避让系统进行了宏观层面的知识体系结构分析,在微观层面针对特定障碍的经典避让算法分析,对避让算法的未来发展新技术等几个方面进行了全面而深入的研究。充分考虑实际应用的特点,分析市场现有无人机的避让功能;较为细致地对无人机系统的结构进行了分析,介绍了各部分的技术发展动向,对无人机实际飞行中的限制条件进行了分析,根据国内外先进的避让理念和民航领域的相关概念,分析无人机未来可能遵守的交通规则。全面深入地研究了感知避让算法的体系结构,由自然界水流的启发设计并初步绘制了避让算法图谱;按照静态障碍、动态障碍和提出的虚拟障碍三个类别,对相应的经典算法进行了论述并指出发展方向或改进意见;对智能避让算法进行了简要讨论,并对基于人工智能的避让算法进行了探索设计,最后对人工智能与无人机结合的争议性进行了讨论。