近年来,节能减排、可持续发展成为社会提倡的发展方向,从而促进了纯电动汽车的蓬勃发展。再生制动通过回收利用车辆制动过程释放的部分动能来提高能量利用率,是纯电动汽车一项非常重要的核心技术,已成为研究热点。对纯电动物流车电机再生制动研究中发现,电机作为唯一制动器的再生制动具有优异的制动能量回收率。然而在较高制动强度工况下,电机再生制动会造成车轮抱死问题,影响车辆的操纵稳定性和制动能量回收。针对电机再生制动过程中车轮抱死问题进行理论分析。以简化的单轮模型为基础进行数学建模。利用滑模控制算法对参数变化和外部干扰的强鲁棒性优势,选取车轮滑移率与轮减速度为控制变量分别设计基于滑移率的滑模控制律和基于轮减速度的滑模控制律。根据轮减速度与滑移率各异的特征和一定的互补性,设计滑移率-轮减速度滑模控制的电子防抱死制动控制器。对电子防抱死制动控制器进行稳定性和鲁棒性分析,分析结果表明本文设计的电子防抱死制动控制器具有较好的稳定性和鲁棒性。在理论建模的基础上,通过Matlab/Simulink搭建电子防抱死制动控制算法模型;根据整车参数,利用Truck Sim进行整车建模;建立Matlab/Simulink-Truck Sim联合仿真平台。通过相同工况下的联合仿真结果,设计控制器关键系数κ。选择低附着路面和高附着路面分别展开仿真实验,实验结果表明本文提出的电子防抱死制动控制算法有效解决电机再生制动车轮抱死问题。在仿真验证基础上,搭建纯电动物流车试验平台。将电子防抱死制动控制算法嵌入于整车控制器VCU中。分别在干路面和湿路面展开实车测试验证,并对试验结果进行分析。试验结果表明,本文设计的电子防抱死制动控制算法有效解决电机再生制动车轮抱死问题,提高纯电动汽车电机制动的安全性,并且保持较高的制动能量回收率。