转台伺服系统最重要的性能指标可用“高频响、超低速、宽调速、高精度”概括。“超低速”对于电机驱动而言,主要是指保证电机低速力矩波动较小。然而由于转台制造工艺水平限制,摩擦、电机波动力矩是影响转台低速性能的主要因素;同时,反馈环测角码盘的量化也成为影响转台低速性能的因素之一。因此,对转台伺服系统低速性能的分析以及摩擦补偿方法的研究,对于高精度超低速转台系统性能的提高具有重要意义。本文首先分析了几种伺服系统低速性能的评估方法;并在深入讨论国内外常用的几种摩擦模型的基础上,建立了带有摩擦干扰的转台伺服系统数学模型,分析了摩擦模型各参数对伺服系统低速性能的影响。其次分析了电机齿槽力矩导致的系统低速抖动现象;分析了位置环的量化效应引起的超低速跟踪的不平稳运动现象;并对两种现象进行了仿真验证。最后,针对摩擦力矩对低速性能的影响,深入的研究基于库仑模型和动态LuGre模型的两种自适应补偿方法,并进行了Lyapunov稳定性分析,证明该控制器满足系统稳定性要求;并采用这两种方法,对根据实测数据获得的ET108B型转台摩擦力矩模型进行了补偿研究,得到了满意的结果。