多机器人系统由于拥有单个机器人无法比拟的优点而受到了越来越多的重视和研究,基于多智能体系统来研究多机器人系统是大多数机器人学者采用的研究思路。本文在详细了解和研究多智能体系统的基础之上讨论并实现了一个多智能体机器人系统——KD-MARCS。 系统由四台Pioneer2智能移动机器人和若干台式电脑或笔记本电脑构成,整个系统被抽象成一个多层次智能体网络。在此基础上我们定义了一个复合通信模型和一个基于消息的通信协议。 我们提出了两种多机器人协同定位法来解决机器人的定位问题,一种是基于超声波传感器的协同定位,一种是基于摄像机+激光雷达的协同定位,前者简单易行但是精度不高,后者稍微复杂但是精度很高。 对于多机器人协作中的任务分配问题,我们采用了一个简化的英国拍卖模型,即第一价格、公开叫价、一轮协商的任务拍卖模型,并且实现了拍卖协议。我们提出并实现了一个分层任务结构的思想,用来表示各种不同的任务。 论文最后我们实现了系统的控制软件,并且进行了距离校正、搬运和推箱实验,实现结果表明基于摄像机和激光雷达的协同定位法能够对机器人精确定位,基于拍卖模型的任务分配方法能够有效的解决资源分配和机器人合理调度问题。