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基于光学成像模型的圆柱形管道内壁圆形焊缝单目视觉测距方法
【摘 要】
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对焊缝的定位是管道探伤检测机器人智能化的一项基本且重要的技术,但是受限于管道内环形焊缝缺少点以及直线特征,对单目视觉机器人自动定位管道中的环焊缝仍然是一项充满挑战性的研究工作。本文研究了如何利用管道内环形焊缝轮廓形状先验知识来辅助对环形焊缝的定位问题。本文(1)构建了机器人无运动摆动干扰正环形焊缝定位数学模型,即管道无损检测机器人在无摆动且正对圆形焊缝情况下焊缝的几何成像模型,从所建立的成像模型得
【出 处】
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云南师范大学
【发表日期】
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2021年08期
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