节点定位问题是无线传感器网络进行目标识别、监控、跟踪等众多应用的前提。随着无线传感器网络研究的深入,其应用愈加广泛,固定的网络结构已无法满足新增应用的需要,移动节点的引入扩展了无线传感器的应用领域,同时也带来了技术上的挑战。目前,移动节点定位问题已成为无线传感器网络的热点研究之一。本文系统地归纳了无线传感器网络的研究现状、性能评价和基本特点,详细研究了无线传感器网络室内定位系统的定位算法以及节点位置计算方法,结合现有典型的室内定位系统对定位算法进行了分析比较,证实了Cricket定位系统的多边定位算法对于移动节点定位具有较好的适用性。针对无线传感器网络移动节点定位方程求解的不适定问题,本文采用Tikhonov正则化方法来求解不适定问题,正则化参数α取325,通过MATLAB仿真验证该方法能够使移动节点误差范围在8cm以内。在此基础上,结合Cricket室内定位系统设计了自主移动机器人,搭建了基于无线传感器网络移动机器人定位系统,实现了室内环境下移动节点的定位与跟踪。实验证明：Tikhonov算法与移动机器人的结合应用具有良好实时性和适应环境的能力,能够完成室内条件下对移动目标的定位、跟踪。