【摘 要】
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随着第一代示教再现型机器人和第二代感知型机器人技术的不断成熟和完善,第三代智能型机器人的研究已逐渐成为机器人技术的主要发展方向.智能机器人装有多种传感器,能将多种
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随着第一代示教再现型机器人和第二代感知型机器人技术的不断成熟和完善,第三代智能型机器人的研究已逐渐成为机器人技术的主要发展方向.智能机器人装有多种传感器,能将多种传感器探测到的信息进行融合,进而认识工作环境.在各种传感器中,视觉传感器是机器人获取外界信息容量最大的一种功能,它能为机器人自主避障与导航、路径规划等智能决策提供大量可靠的信息,进一步增加其感知范围和功能.立体视觉的主要目的是基于从两个不同位置拍摄的立体图对恢复三维场景中的物体深度信息.立体匹配是立体视觉中的关键一步.现存两类匹配方法分别叫做基于灰度的匹配和基于特征的匹配.该文应用搜索关系图的思想实现了一种直线段匹配方法.
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