【摘 要】
：
随着环卫产业智能化升级进程的不断加快,智能环卫设备已经成为智慧环卫未来重点研究方向之一。无人驾驶清扫车作为一种特殊的智能环卫设备,现如今国内已经有应用于园区、商场和街道等室外环境的设计方案。但是针对工厂这一特殊的室内环境,国内还没有较为成熟的工厂无人驾驶清扫方案。因此本文针对工厂环境提出了一种基于机器视觉的工厂无人驾驶清扫车设计方案,并做出了以下研究:（1）根据工厂环境的需要,设计了一种基于机器视
【基金项目】
：
导师项目“自动驾驶汽车激光雷达3D点云集对周围障碍物的识别与追踪”；
论文部分内容阅读
随着环卫产业智能化升级进程的不断加快,智能环卫设备已经成为智慧环卫未来重点研究方向之一。无人驾驶清扫车作为一种特殊的智能环卫设备,现如今国内已经有应用于园区、商场和街道等室外环境的设计方案。但是针对工厂这一特殊的室内环境,国内还没有较为成熟的工厂无人驾驶清扫方案。因此本文针对工厂环境提出了一种基于机器视觉的工厂无人驾驶清扫车设计方案,并做出了以下研究:（1）根据工厂环境的需要,设计了一种基于机器视觉的工厂无人驾驶清扫车。本文从硬件层和软件层两个方面阐述了工厂无人驾驶清扫车的设计方案,并利用solidworks软件对工厂无人驾驶清扫车进行了仿真建模,设计了清扫车的清扫机构。根据工厂化无人驾驶清扫车的总体设计方案,进行了清扫车的传感器选型和硬件电路设计,并制作了工厂化无人驾驶清扫车的试验机。（2）研究了一种基于道路标线检测的自主清扫方法。该方法首先进行图像预处理,增强道路标线特征;之后对比不同颜色空间的工厂道路标线分割结果,对不同颜色空间进行排序并设定加权值;利用连接区域对HSV、HLS、Lab和YCr Cb色彩空间的分割结果进行滤波,并通过加权平均法对四种色彩空间下的路道路标线分割掩码图像进行融合;根据掩码图像进行工厂道路标线检测和道路标线拟合,最后得到道路标线与清扫车之间的真实距离和角度信息作为视觉导航的决策信息。（3）在摄像头和激光雷达联合标定的基础上,提出了激光雷达与图像目标识别组合障碍检测方法。该方法将激光雷达的深度信息和图像的目标识别信息进行空间上的匹配,为目标检测的障碍物目标赋予距离信息,以此实现稳定的障碍检测。（4）研究了基于视觉与全局地图的组合清扫方案。首先选择IMU与轮式里程计融合的方法进行室内定位,其次使用Cartographer方法绘制工厂全局地图,并进行了全局地图多点清扫试验。为了降低多点导航对坐标点的依赖,提出基于视觉与全局地图的组合清扫方法;该方法以基于道路标线检测的局部导航为主,以全局地图多点导航为辅,全局地图导航调整清扫车在工厂中的位置,基于视觉的导航决定清扫车的运动状态,两者之间的切换是通过道路拐角检测和避障检测程序触发。最后进行了基于道路标线检测的无人清扫实验和基于视觉与全局地图的组合无人清扫实验。实验结果表明基于道路标线检测的室内导航方法在工厂环境下运行稳定,道路标线检测成功率为97.05%。基于视觉与全局地图的清扫方法,可以降低对清扫坐标点的需求,使清扫车稳定地在工厂环境下进行无人清扫工作。
其他文献
近年来,随着现代农业的快速发展,光伏能源与智慧农业的结合引起了人们的高度关注,光伏能源不仅夯实了农业生产的必要环境,而且通过光电转换技术提供了农业生产中所需要的电能。然而,伴随着光伏能源的高规模引入,可再生能源的间歇性以及农业生产能耗的不确定性成为了现代农业发展的阻碍。为解决上述问题,本文基于一致性经济调度理论,利用光伏温室现有的储能设备,进行各温室储能电量的协同调控的研究,针对各温室储能电量调度
随着我国城镇化和工业化的进程,水资源不足、水质污染和水生态破坏的问题日益突出,并成为经济社会发展的主要制约因素之一。城镇污水处理厂出水即是城市水环境的主要污染源,同时也是一种可再生资源,因此,城市污水再生与循环利用,对于控制水体污染、改善水质质量、构建可持续城市水系统具有重要意义。本研究利用农业废物玉米秸秆制备载铁生物碳,作为生物滤柱的填料,利用生物碳的吸附作用及其与生物处理的协同作用,在达到城镇
随着当前城市建设的不断发展,大量高层建筑和城市地下空间工程不断涌现,基坑支护工程面对的施工环境也越来越复杂多样,深基坑支护的复杂性对于基坑工程的造价成本也在不断的攀升。而随着人工冻结技术的应用和发展,通过人工冻结法来处理基坑建设工程中面临的复杂环境存在一定的优势,基坑施工中使用人工冻结法对周围建筑物的地下结构影响较小,不易造成污染和损坏,冻结法形成的冻土挡墙不仅具有一定的强度可以抵挡土压力,还具有
近年来,随着地下空间的加速开发和利用,新型技术及新型支护结构不断涌现,h型双排钢板桩支护结构针对深度较深,土质较差,工期较短的临时性深基坑工程,其具备施工速度快,工期短,成本低,支护结构安全稳定性能较高,且钢板桩可回收利用,绿色环保等优点,现已应用于实际工程当中。h型双排钢板桩支护结构区别于普通双排抗滑桩,但是对其结构理论计算、变形规律即受力与变形特性方面的研究还较少,为了h型双排钢板桩支护结构在
污水处理行业是能耗密集型行业,它的发展往往伴随着大量的能源被消耗,因此关于污水处理厂节约能源、降低能耗等问题已是迫在眉睫。本文主要采用实地调研与理论知识相结合的方式进行,通过搜集相关数据,从而得到影响污水处理厂日常运行和经营管理的综合性能耗评价指标,构建污水处理厂能耗评价体系。运用层次分析法和模糊综合评价法,建立关于能耗的层次分析法—模糊综合评价模型,并运用该模型与污水处理厂能耗评价体系,从电耗、
＜正＞古人云“自古英雄出少年”，在航空工业的产品序列里，也有不少意气风发的“少年英雄”。今天，就让我们一起聆听“战鹰”的青春故事，了解那些“高光时刻”。2018年“高光时刻”时，我20岁。在中国航展上，第一次进行了过失速机动飞行表演，这是航空核心技术自主创新的又一次成功实践，标志着推力矢量技术攻关取得重大突破。中国也成为世界上少数几个掌握此项关键技术的国家之一。那场面，借用一部经典小品里的台词，可
表达力是指用外部的行为（语言、神态等）把思想表达出来的能力,它的生成需要两个基本条件:内在的思想与外在的行为。因此,语文教师应以语言训练表达为中心,以成长型思维为指向,在词句理解、语言辨析、拓展阅读的教学中开展语言建构与运用的实践活动,以训练和提升学生的表达力,促进学生语文关键能力的提高。
近年来,温室效应与化石能源短缺等问题的加剧促使国家提出了“碳达峰、碳中和”等政策,光伏风机等具有强随机出力特性的清洁能源在电力领域的比重日益增加,这造成日前-日内-实时调度决策的冲突加剧。为缓解此类多时间尺度决策冲突的矛盾,并尽可能的兼顾稳定性与安全性,文中提出考虑综合需求侧响应的楼宇综合能源系统多时间尺度调度策略。创新主要体现在通过挖掘综合需求响应资源实现扩大系统柔性负荷储量,继而通过制定细致合
在智能建造与新型建筑工业化背景下,推进建筑过程的工业化与智能化升级已成为当今发展的主流趋势。现今建筑业粗放的生产方式与实现高质量发展的要求差距较大,为实现更好的发展需求,对现有传统工作模式进行更新升级已显得十分重要。现今在建筑安装工程建设过程中,区域内多设备、多节点间任务协作的复杂性,使得实际施工过程中的资源调度产生较大的施工耗时,造成施工成本的提高,电气设备安装过程中调度失调造成施工成本上升的问
火灾是发生率高、危害性大的灾害之一,特别是在现代楼宇中的灭火问题成为消防的重中之重。如何及时且准确的检测出烟雾和火焰是火灾事前预警并进行事后干预的关键。基于此,为解决传统楼宇环境巡检效率低下、数据获取和传输复杂低效及前期火灾难以识别和处理等问题,本文通过对楼宇内部需求的分析,提出了一种火灾应急智能巡检机器人方案,通过图像采集模块以及激光雷达实时获取楼宇内的环境信息,全天候全时段的执行自动巡检任务。