机器人技术已广泛应用于工业、医学、科研和国防等各个领域,发挥着重要作用。示教装置是工业机器人的重要组成部分,它是实现机器人控制和人机交互的重要工具,对于运用在各种场所的工业机器人,基本上都需要经过示教后才能正常运行。操作者通过示教装置对机器人进行手动示教,控制机器人达到不同位姿,并记录各个位姿点的坐标。使用机器人语言进行在线编程,实现程序回放,让机器人再现程序要求的轨迹运动。本论文针对通用的六轴及六轴以下的工业机器人,提出了一种基于以太网的示教装置,其与机器人控制器组成上下位机结构,两者通过以太网进行通信。示教装置作为上位机,具有独立的硬件平台,其采用ARM+FPGA的架构,在ARM上运行操作系统,用FPGA来增加电路的灵活性。并研制出基于这种硬件架构的机器人示教装置。论文对示教装置的硬件设计、结构设计、控制逻辑和通信程序设计进行了详细的描述。其中重点讲述了硬件部分的设计,主要为电源设计,ARM与FPGA模块电路设计及其外围电路设计。最后对示教装置进行了测试来验证设计的正确性,结果表明示教装置能满足机器人示教编程和再现运行的功能,能够作为上位机对机器人进行操作。