为了满足实战化射击训练改革需要,结合当下训练用射击靶标发展情况,提出一种全地形移动靶车设计方案。在初步完成整车设计的基础上,针对移动靶车转向和垂直越障性能进行详细分析与优化,并对靶车主要部件进行多体动力学与有限元联合分析与结构优化。主要内容如下:针对射击训练需求,提出全地形移动靶车整体方案,以此为基础,对各部分进行设计。结合射击目标情况,确定三段式折叠靶标方案。对比分析移动机器人多种结构形式,确定全地形移动靶车运动方案。在此基础上,提出双斜臂独立悬架结构,确定悬架主要结构参数,并基于平顺性与安全性确定悬架最佳阻尼。根据设计方案与结构参数,建立移动靶车三维模型,确定靶车基本参数。结合靶车参数,建立三自由度移动靶车转向模型,并提出转向过程中质心侧偏角为零的独立转向控制策略。通过建立高、低速转向模型,确定四轮转向角度与车速及靶车结构参数的关系。在此基础上,提出轮胎无滑转的独立驱动控制策略,确定四轮所需驱动速度。研究表明,相比传统控制,该4WIS-4WID控制方式能在低速转向时提高靶车转向灵活性,高速转向时提高转向稳定性。为了改善移动靶车垂直越障性能,分别建立低、高障碍下前、后轮越障模型。根据不同越障模型,讨论越障过程中的困难阶段,分析越障中轮胎所需驱动力与附着力的关系,研究质心位置对越障性能的影响,并确定越障所需结构参数与最小驱动力。结合分析结果,验证了通过改变负载质心位置以改变整车质心位置的方式,能够有效提高靶车的越障性能。利用多体动力学与有限元相结合的方法,研究移动靶车车身在越障过程中的动态结构力学参数,分析满载扭转工况下结构性能。根据分析结果,提出四种车身结构改进方案。利用多体动力学、有限元与正交试验结合的优化方法,分析四种改进方案对结构性能的影响。通过灰色关联度分析,确定最佳改进方案组合,并对改进后的车身进行有限元分析,验证了优化结果的合理性。