水声学领域中,声纳数据可视化技术扮演着不可或缺的重要角色。可视化技术的应用,将大量枯燥的数据以生动的图形图像的方式显示出来,使人们能够对声纳数据进行直观的解释和分析,提高了水下探测的工作效率。在声纳数据可视化技术中,声纳数据的三维显示技术尤其吸引从事水下研究工作的研究者的目光。三维显示系统的应用,能够将水下世界的地形地貌及探测物体,以更具备真实感的图形图像呈现在人们眼前。本文结合科研项目“输水管道检测水下机器人”针对机器人的声视觉系统,对声纳数据实时显示技术、及借助OpenGL强大的三维显示功能实现在二维屏幕上的三维显示技术进行研究。完成了水下机器人声视觉系统中声纳数据三维实时显示软件的设计开发,该软件能在水下机器人对输水管道进行检测的同时,实时地显示出输水管道内状况的二维、三维图像,实时保存数据并且可在后期进行回放。三维输水管道图形可被缩放、移动或转动,以便人们可以各种视角更好进行理解和观察,为检修提供准确、科学的依据。