冗余驱动增加了并联机器人的驱动个数，使并联机器人的驱动数多于其自身的自由度数，改善了并联机器人的运动学和动力学性能。由于在并联机器人中加入了冗余驱动，因此降低了并联机器人的关节内力，从而提高了并联机器人的力传递能力，改善了并联机器人的奇异位形、工作空间和避障能力的性能等。 　　本文提出了一类三自由度平面冗余驱动并联机器人机构，并对该机构进行了详细的运动学分析。本文对该平面冗余驱动并联机器人机构进行了运动学逆解、正解、雅克比矩阵、速度、加速度、奇异位形、工作空间及性能分析等，为该机构的动力学分析、尺寸设计及优化提供了很好的理论依据。本文的主要内容如下： 　　1.分析了并联机器人在国内外的发展现状。分析了并联机器人的发展及与串联机器人相比的优缺点。并联机构的一个比较重要的缺点是空间内存在着奇异位形，这时引入了冗余驱动并联机构。冗余驱动的主要作用是优化输入力、降低机构关节内力等，从而改善机构的性能等。因此冗余驱动并联机构有很好的发展前景。 　　2.用螺旋理论计算了该平面冗余驱动并联机器人机构的自由度。然后建立了该平面冗余驱动并联机器人闭环机构的位置、速度、加速度模型，在此基础上对该平面冗余驱动并联机器人机构进行了奇异位形分析。 　　3.对该冗余驱动并联机构的工作空间进行了详细的分析。利用空间模型理论讨论了该机构杆长的变化对其工作空间的影响，并且为其尺寸优化奠定了基础。 　　4.介绍了并联机器人机构性能的分析方法并对该平面冗余驱动并联机器人机构进行了性能分析，分别得到了该机构灵巧度性能和承载能力性能的图谱及分布规律。在其性能图谱的基础上对该机构进行了尺寸参数的优化，为设计者对该机构进行机构设计奠定了良好的基础。