可控机构是现代机构学理论、传感器技术、微电子学、现代控制理论、计算机和信息科学以及人工智能技术等多种学科相互交叉融合的产物，是现代机构学发展的方向之一。混合驱动机构是可控机构的重要研究内容。本文以平面两自由度六杆机构为研究对象，研究的结果如下： 1.利用阿苏尔杆组法对混合驱动可控六杆机构进行了正向运动学和逆向运动学分析，获得了其运动学数学模型。用达朗伯原理，同样利用阿苏尔杆组法分析了混合驱动可控六杆机构的动力学问题，获得了其动力学数学模型。 2.根据平面六杆机构连杆点总工作空间边界的条件，得出平面六杆机构的连杆点的工作空间求解算法。文中推导出了二自由度平面六杆机构的雅可比矩阵，分析了机构的奇异性条件；并对机构进行了雅可比矩阵的条件数仿真，通过仿真图得出了机构最佳工作区间。 3.利用数学形态学和傅立叶变换两种方法分析了曲线的特征参数的提取。在分析了曲线特征参数的基础上，利用VB调用Access数据库的方法建立二自由平面六杆机构的数值图谱库，既可以进行轨迹综合，也可为进一步优化综合提供初值。 4.在运动学和动力学分析的基础上，利用改进遗传算法分别对混合驱动平面两自由度六杆机构的结构参数进行运动学和动力学优化。本文分别以机构实现的速度及加速度与给定速度和加速度的偏差平方和最小，伺服马达功率、扭矩最大值最小，伺服马达和常速马达功率之和以及扭矩之和最大值尽可能小等为目标函数进行了运动学和动力学优化。