【摘 要】
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本文在已有蔬菜自动嫁接装置的基础上，从提高自动化程度和嫁接效率两个方面对蔬菜嫁接机器人进行改进和提高。 在机械结构上，增加了砧木生长点自动识别装置及砧木自动供苗装
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本文在已有蔬菜自动嫁接装置的基础上，从提高自动化程度和嫁接效率两个方面对蔬菜嫁接机器人进行改进和提高。 在机械结构上，增加了砧木生长点自动识别装置及砧木自动供苗装置，并结合这两个装置改进设计了砧木自动搬运装置；另外还增设了自动送夹装置，使蔬菜嫁接机器人的机械结构趋于完备。在控制系统中，采用功能较强的PLC（可编程控制器）控制，结合传感器和电机控制技术，使之能够完成自动嫁接功能，并具有较高的运行可靠性。 运用图像处理技术，对蔬菜嫁接机器人的砧木生长点识别系统，进行了砧木子叶方向定位的准确性的试验。试验表明，该蔬菜嫁接机器人能够准确定位砧木生长点，并可完整切削砧木生长点和单片子叶。
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