实时应用领域的应用需求以及CORBA技术的良好特性和成功的应用经验催生了实时CORBA技术.将CORBA技术引入实时应用领域,可以充分发挥CORBA技术在分布处理软件开发和集成方面的独特优势,提高分布式实时系统软件的质量,降低开发成本和周期,使实时CORBA技术能够成为开发和运行分布式实时系统的支撑平台,从而使得异构分布环境下实时软件系统具有可重用、可移植和可互操作等特性.然而实时CORBA技术的发展现状和实时应用领域的复杂应用需求之间仍然存在着一定的距离,仍然存在着一些理论和工程技术上的问题有待解决.在硬实时和软实时任务、周期性和非周期性任务并存的混合任务实时应用环境中,实时CORBA技术研究最为关键的问题是实时CORBA系统调度模型的建立和分析,以及实时CORBA的实现结构,本论文的研究工作围绕着以上两个主要问题开展,主要内容包括以下几个方面:(1)提出了基于动态优先级调度策略的端到端实时任务调度模型,并在此基础上,利用时间需求分析方法,对非连续工作型和连续工作型子任务同步协议控制下的周期性端到端实时任务集,分别提出了基于抢占式EDF调度算法和不可抢占式EDF调度算法的可调度性分析方法.(2)对于非周期性软实时任务,提出了LRIF(Long Release Interval First)调度算法.LRIF算法根据软实时作业释放时间间隔为软实时作业动态分配基本优先级,在保证硬实时任务的作业不错过截止期的基础上,确保占一定比例的软实时作业不错过截止期,适用于周期性硬实时任务和非周期性软实时任务并存的混合任务实时系统.结合周期性端到端任务可调度性分析方法,得到了非周期性端到端软实时任务的可调度性分析(任务接纳控制)算法.(3)提出了混合任务端到端实时CORBA系统调度模型.与端到端实时CORBA系统调度模型相比,混合任务实时CORBA系统调度模型适用范围更广,除了支持周期性硬实时任务外,还增加了对非周期性软实时任务的调度;采用了LRIF调度算法,在运行时动态分配优先级,避免了子任务优先级分配问题这一NP-Hard问题;支持离线分析、动态任务接纳的运行模式;对子任务的释放统一采用连续工作型子任务同步协议,降低了系统复杂性及由此带来的不确定性,实现也相对简单,测试表明由此带来的可调度率的下降也不明显.(4)对于混合任务端到端实时CORBA系统调度模型,基于提出的周期性和非周期性端到端实时系统的可调度性分析方法,分析了可调度性问题,提出了该模型的任务接纳控制算法.该接纳控制算法总是优先接纳硬实时任务,并且确保不影响已接纳硬实时任务的可调度性.(5)基于混合任务端到端实时CORBA系统调度模型,提出了实时CORBA系统ORTBUS的实现结构.该实现结构与调度模型紧密吻合,能够减少优先级倒置现象,提高实时CORBA系统的执行时间确定性和可预测性.论文工作中在Windows操作系统之上实现了ORTBUS原型系统.测试结果表明,ORTBUS原型系统与通用CORBA系统相比较,可以提供对高优先级客户调用的实时性保证,使得高优先级任务的的执行不受低优先级任务的影响.初步应用表明ORTBUS系统可以较好地满足潜艇作战系统的实时应用需求,有效支持潜艇作战系统的开发和运行.