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分布式水声定位技术根据其定位方式的不同,可以分为有源和无源定位技术两种;根据定位算法的不同,可以选择不同的数学定位模型,其中包括双曲线定位、球面定位数学模型。无论是哪种数学定位模型,目标与水下潜标之间的斜距都是通过声音传播时间与速度的乘积得到的,目标位置估计是通过求解非线性方程组得到的。本文介绍了三种常用的基于信号到达时间差(TDOA)的定位算法:Chan算法、Fang算法和Taylor算法。通过仿真分析了不同算法的定位精度,时延差定位算法在高斯环境下,潜标数目为三个时Fang氏算法比较精确,潜标数