焊装生产线是将各车身冲压零件装配焊接成白车身的自动化设备,焊装是汽车生产过程中的重要工序,在汽车的设计和生产中起着致关重要的作用。由于我国汽车装备制造业落后,造成大量国产车必须依赖进口设备才能生产,对于致力于自主创新提升民族汽车品牌的中国汽车业来说,是一个致命的“短腿”。本文以NL-1&NL₂车型设计为背景,建立了基于机器人模拟仿真技术的网格式夹具柔性主拼焊接解决方案,分析了解决方案实施过程中的技术难点,并针对技术难点进行了关键技术攻关,建立了一套基于机器人模拟仿真技术的网格式夹具柔性主拼焊接实施方案,具体包括:（1）建立了机器人负载边界模型,分析了机器人负载对网格式柔性夹具的设计需求,在此基础上建立了基于负载边界模型的机器人选型和快换装置选型方案;（2）采用网格式夹具设计方法,建立了面向柔性的网格式夹具设计方案,把汽车车身夹具分割为左右前后4个网格式夹具,四个网格式夹具通过安装在地板夹具上的8个快速定位锁紧机构,针对不同车型更换相应的网格式夹具,使主车身焊接装备具有柔性,在此基础上给出了基于CATIA V5R19平台的网格式夹具设计的实现技术方案;（3）对面向柔性主拼中的离线编程技术进行了研究,构建了基于ROBCAD的离线编程平台,对ABB机器人的IRC5控制器的离线编程技术进行了深入的研究,同时对基于离线编程的机器人工具与工作对象之间的检测技术研究,提出了一种工程实践中机器人坐标系和工具坐标系的空间位置的校正方法。最后通过对NL-1&NL₂车型机器人柔性主拼的应用分析,输出机器人的离线编程程序,验证了方案的可行性。