现代工业飞速发展，在一些特殊环境或领域中，传统工业机器人的末端装置存在着灵活性差,难以精确控制等缺点，难以满足一些如精密操作、精确控制的工业应用需求，而依据现代仿生学发展而来的灵巧机械手则拥有通用性强、感知多样、运动灵活、操作精细等特点，能从结构与功能上模仿人手的运动，相当程度上提升机器人的智能化水平和任务作业水平。并且在医疗应用中，专为人体研制的灵巧手不再仅仅作为一个单纯的医疗辅助工具，更是作为人体的一部分实现像自然手一样的灵活运动和抓取操作。灵巧手的研究对智能假肢的研究发展有决定性的意义。本文就是以灵巧手为研究对象，对灵巧手的协调控制问题进行了相关研究，主要工作包括：介绍了灵巧手的发展和研究状况，对部分代表性的灵巧手进行了说明，另外，对灵巧手的控制研究状况进行了概述，着重介绍了同步控制和迭代学习控制的特点，说明了本文研究的意义。依据人手的生理结构和仿生理论，建立了一个多指多关节的仿生灵巧手的理论模型，得出了它的动力学方程，并采用旋量理论计算了系统的各个动力学参数。基于同步控制原理和迭代学习控制理论对灵巧手系统设计了控制器，实现了同步协调控制。引用建立类李雅普诺夫复合能量函数的方法，分析了基于迭代学习算法的同步协调控制下的灵巧手系统的稳定性，从理论上对控制方案进行了证明。利用matlab仿真软件对系统进行了实验仿真，通过仿真曲线和性能比较进一步验证了灵巧手系统控制方案的可行性和研究的意义。本文的研究解决了灵巧手同步控制问题，对灵巧手的协调控制有重要的参考价值，丰富了迭代学习控制和同步控制的研究，有较强的实际背景和理论意义。