机器人是一门综合性技术,融合了计算机、自动控制、人工智能等多种技术,在军事、工业、物流等多个领域发挥了重要作用。随着科学技术的逐步发展以及人们生活需求的增加,室内机器人已经成为国内外学者的重点研究对象。由于室内环境结构复杂,因此室内机器人对精度有着更高的要求。机器人要想准确地到达目的地,就必须精确地沿着规划路径行驶。目前应用于室内的较为成熟的巡线式,巡轨式机器人的移动必须依靠导引线,灵活性较差。因此本文设计了一种可以在室内自主移动的无轨机器人。机器人在行驶的过程中会偏离规划路线而且机器人自身无法感知到偏差的存在,因此本文通过分析比较国内外定位技术的研究现状,结合室内环境的特征,采用RFID射频识别技术来解决机器人的定位问题。通过外界RFID标签反馈的数据来检测出偏移量,然后采用PID控制算法,通过对机器人的运动控制消除偏差,使其回到预设的轨迹上去。为了提高机器人的定位精度,针对RFID标签扫描问题,设计出一种交叉式标签摆放模型,提高标签的检测效率,降低定位误差。然后设计出一种合理的室内定位模型,通过读到的标签数据获得机器人的位置信息。当检测出机器人实际行驶轨迹与规划路线存在偏移量时,通过研究机器人的运动控制技术,实现机器人的位姿纠偏。对机器人的偏差修正模型进行分析,推导出机器人的位置姿态随时间变化的规律,并且以外界反馈的信息为输入量,以速度为控制量,通过对驱动电机的控制来实现机器人的位姿修正。最后实现系统的软硬件设计,在行驶的过程中,监测机器人的前进航向并消除偏差,从而实现机器人的无轨运动。本文以实验室自主搭建的机器人为实验平台来对本文提出的模型进行验证。实验结果表明机器人可以通过标签中数据来获得当前的位置,并且当机器人的实际运行轨迹与规划路线存在偏移量时可以快速消除偏差,使其回到规划路径上并继续沿着规划路径行驶。