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在自然界和工程技术的各个部门中,同步现象与同步问题随处可见。同步原理不仅是人类生活与工程技术领域的一种必要机制,而且也是科学技术与生产力发展的一大动力。随着工业的快速发展,人们对各种机械性能和产品质量要求的逐渐提高,单单针对一台电机的控制在某些场合已经不能满足现代化高科技发展的要求,而需要人们控制多台电机,使其更好地协调运行。多机传动机械系统的同步控制正是这样一门机械技术与电子技术有机结合的科学技术。因此,研究机械系统的同步控制问题具有重要的理论意义和实际应用价值。本文主要研究了四电