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对于有输入和状态约束的离散时间线性时不变系统,提出了一种可以确定详细的状态反馈控制律的算法,并使其最小化二次型性能指标。这种算法利用多参数二次规划,基于状态空间的多面体分割并可以证明这种控制律在被分割的多面体区域里是连续且分段仿射的,用李雅普诺夫稳定性定理证明了这种方法的可行性。因此,在线的模型预测控制计算可以简化为简单的离线线性函数的计算.数值例子的仿真结果验证了算法的有效性。